۲-۷-۱٫ تعریف منبع کنترل
مفهوم منبع کنترل به این مربوط است که شخص تا چه اندازه باور دارد که بر شرایط خود مؤثر بوده و کنترل دارد. منبع کنترل اولین بار در نظریه یادگیری راتر در سال ۱۹۶۵ مطرح شد. راتر مفهوم منبع کنترل را برای انکار نمودن تفاوت‌های شخصیت در عقاید ما نسبت به منبع تقویمان معرفی نمود. پژوهش راتر نشان داده است که برخی از مردم معتقدند تقویت وابسته به رفتار خود آن‌هاست. دیگران فکر می‌کنند که تقویت توسط نیروهای بیرونی کنترل شده است. منبع کنترل به میزان اعتقاد فرد در مورد کسب پاداش از طریق کوشش شخصی اطلاق می‌شود (راتر، ۱۹۶۶).

( اینجا فقط تکه ای از متن درج شده است. برای خرید متن کامل فایل پایان نامه با فرمت ورد می توانید به سایت feko.ir مراجعه نمایید و کلمه کلیدی مورد نظرتان را جستجو نمایید. )

۲-۷-۲٫ منبع کنترل درونی
افرادی که دارای متغیرهای شخصیتی موسوم به منبع کنترل درونی هستند، خود را حاکم بر سرنوشت خود می‌بینید. این افراد به توانایی خود در مهار کردن رویدادهای زندگی یعنی منبع داخلی نظارت و کنترل باور دارند.
افراد دارای منبع کنترل درونی، اعتقاد دارند که کنترل کافی بر زندگی خود و رویدادهای آن داشته و مطابق همین باور رفتار می‌کنند. تحقیق نشان داده است که آن‌ها در تکالیف خود عملکرد بهتری دارند. کمتر تحت نفوذ دیگران قرار می‌گیرند و برای مهارت‌ها و پیشرفت‌های خود ارزش والاتری قائل هستند. آن‌ها بیشتر از افراد دارای منبع کنترلی بیرونی برای قبول مسؤولیت اعمال خود آمادگی دارند. تحقیقات مقدماتی حاکی از آن است که افراد دارای منبع کنترل درونی از بهداشت روانی بهتری برخوردار هستند.
همچنین، این افراد در تکالیف آزمایشگاهی در سطح بالاتری عمل نمودند. آن‌ها اضطراب کمتر و عزت‌نفس بیشتری گزارش می‌کنند، آمادگی بیشتری برای پذیرفتن مسؤولیت جهت اعمالشان دارند و از سلامت روانی بیشتری برخوردارند (کریمی، ۱۳۸۹).
آیا منبع کنترل درونی همیشه مطلوب است؟ پژوهشگران حوزه منبع کنترل نگران آن هستند که تمایز درونی – بیرونی صرفاً به عنوان اصطلاحی برای بیان خوب و بد یا باکفایت و بی‌کفایت به کار برود. با وجود این، در بسیاری از تحقیقات معلوم شده است که درونی‌ها کارکرد بهتری نسبت به بیرونی‌ها دارند. شاید یک علت آن باشد که بسیاری از پژوهش‌ها در زمینه‌هایی انجام شده که فرد بر آن­چه برایش اتفاق افتاده تا حدودی کنترل دارد (مثلاً دانشجویان می‌توانند با تغییر عادات مطالعه خود بر نمره‌هایشان اثر بگذارند). در چنین موقعیت‌هایی، اعتقاد به مهار شخص می‌تواند درست و انطباقی باشد، اما موقعیت‌هایی نیز هستند که فرد کنترل اندکی بر آن‌ها دارد. در برخی مشاغل خاص، کسانی که سخت کار می‌کنند به همان میزانی حقوق دریافت می‌کنند که افراد فراری از کار دریافت می‌کنند. در یک حکومت استبدادی، در اکثر موارد امکان آن وجود ندارد که به حکومت و دولت تأثیر گذاشت. در چنین موقعیت‌هایی، اعتقاد به مهار شخص ممکن است موجب پریشانی فرد شود (ساپینگتون، ترجمه حسین شاهی، ۱۳۸۸).
۲-۷-۳٫ منبع کنترل بیرونی
افرادی که دارای متغیرهای شخصیتی موسوم به منبع کنترل بیرونی هستند تصور می‌کنند که دریافت تقویت آن‌ها وابسته به مردم دیگر، تقدیر و یا شانس است این افراد معتقدند که بر آن­چه بر ایشان روی می‌دهد کنترل ندارند و رویدادها را به منابع بیرونی از خود مثل شانس، سرنوشت و صاحبان قدرت نسبت می‌دهند. در واقع، این افراد فکر می‌کنند که دریافت تقویت آن‌ها وابسته به لطف دیگران و یا شانس است. مردم دارای منبع کنترل بیرونی معتقدند که تقویت توسط مردم دیگر کنترل شده و آن‌ها در مقابل این نیروهای بیرونی ناتوان‌اند. (شولتز، ترجمه سیدمحمدی، ۱۳۸۸).
منبع کنترل ما تأثیر مهمی بر رفتارمان خواهد داشت. اشخاصی دارای منبع کنترل بیرونی هستند که معتقدند رفتارها یا مهارت‌های آن‌ها در تقویت‌هایی که دریافت می‌دارند اثری ندارد، در نتیجه در کوشش برای بهبود موقعیت خود فایده‌ای نمی‌بینند. آن‌ها به منبع کنترل زندگی خود در زمان حال یا آینده باور چندانی ندارند. (کریمی، ۱۳۸۹).
افراد معتقد به منبع کنترل بیرونی ارزش ناچیزی برای هرگونه تلاش جهت بهبود بخشیدن به شرایط خود قائل می‌باشند. برای این افراد زندگی بیشتر نوعی بازی شانس است و به نظر آن‌ها موفقیت بیشتر به شانس یا لطف دیگران بستگی دارد (گنجی، ۱۳۹۱).
بنابراین درمی‌یابیم که منبع کنترل درونی – بیرونی یک بعد شخصیتی است و به‌طور کلی بیشتر مردم بین این دو حد افراطی قرار می‌گیرند. میزان درونی یا بیرونی بودن فرد یک رشته پیامدهای رفتاری خواهد داشت. انتظار می‌رود که درونی‌ها در انواع بسیاری از فعالیت‌ها سلطه‌جویی و کارآمدی نشان دهند. در حالی که بیرونی‌ها بیشتر منفعل هستند. (کریمی، ۱۳۸۹).
۲-۷-۴٫ ویژگی‌های افراد با منبع کنترل درونی
اشخاص با منبع کنترل درونی از لحاظ رفتاری و شخصیتی دارای ویژگی‌های زیر می‌باشند:

 

1. 1. کنترل کافی بر زندگی خود دارند، یعنی به توانایی خود در مهار کردن رویدادهای زندگی باور دارند.

 

1. 1. در تکالیف خود عملکرد بهتری دارند و در انواع بسیاری از فعالیت‌ها سلطه‌جویی و کارآمدی نشان می‌دهند.

 

1. 1. کمتر تحت نفوذ دیگران قرار می‌گیرند و حس انتخاب شخصی بیشتری را تجربه می‌کنند.

 

1. 1. برای مهارت‌ها و پیشرفت‌های شخصی خود ارزش والاتری قائل‌اند.

 

1. 1. نسبت به تقویت های محیطی که می‌توانند برای هدایت رفتار خود از آن‌ها استفاده کنند هشیارترند.

 

1. 1. بیشتر افراد دارای کنترل بیرونی برای قبول مسؤولیت اعمال خود آمادگی دارند.

 

1. 1. با احتمال بیشتری درگیر خیال‌پردازی‌های زیادتری درباره پیشرفت می‌باشند و خیال‌پردازی‌های کمتری درباره شکست دارند.

 

1. 1. اطلاعات بیشتری را در موقعیت‌های متفاوت کسب نموده و پردازش می‌نمایند.

 

1. 1. احتمال کمتری دارد که مشکلات هیجانی داشته باشند و الکلی بشوند.

 

۱۰- در کنار آمدن با ناراحتی‌های روانی توانایی بهتری دارند.
۱۱- عزت‌نفس بیشتری دارند و به شیوه‌های ماهرانه اجتماعی‌تری عمل می‌کنند.
۱۲- با همسالانشان مردمی‌ترند و جذب مردمی می‌شوند که می‌توان آن‌ها را دستکاری کرد.
۱۳- این افراد گرایش به کسب نمرات بیشتری در مدرسه دارند در آزمون‌های پیشرفت تحصیلی استاندارد نمرات بالاتری به دست می‌آورند.
۱۴- در تلاش برای قانع سازی و زورگویی مقاوم‌تر، زیرک‌تر و کنجکاوترند.
۱۵- احتمال دارد این اشخاص از نظر جسمانی سالم‌تر از افراد بیرونی باشند و نیز گرایش کمتری به بیماری‌های فشار خون، حملات قلبی دارند.
۱۶- افراد دارای منبع کنترل درونی به ورزش کردن علاقه­مندتر بوده و احتمال ترک سیگار در آن­ها بیشتر است.
۲-۷-۵٫ ویژگی‌های افراد با منبع کنترل بیرونی
اشخاص با منبع کنترل بیرونی از نظر رفتاری و شخصیتی دارای ویژگی‌های زیر می‌باشند.

 

1. 1. این افراد به امکان کنترل زندگی خود در زمان حال و آینده باور چندانی ندارند.

 

1. 1. در کوشش برای بهبود موقعیت خود فایده‌ای نمی‌بینند.

 

1. 1. احساس فشار روانی در این افراد بیشتر است.

 

1. 1. افراد بیرونی محیط را تهدیدکننده می‌بینند، یعنی اعتقاد آن‌ها این است که کنترلی بر آن ندارند.

 

1. 1. از نظر جسمانی نسبت به افراد درونی ضعیف‌ترند، یعنی درونی‌ها به نظر می‌رسد سالم‌تر باشند.

 

1. 1. بیشتر از درونی‌ها به شانس اعتقاد دارند و در واقع برای افراد زندگی بیشتر نوعی بازی شانس است.

 

1. 1. موفقیت‌هایشان را به لطف دیگران و یا شانس نسبت می‌دهند.

 

1. 1. برای قبول مسؤولیت آمادگی کمتری دارند.

 

1. 1. این افراد به طور کلی حس کنترلی را احساس نمی‌کنند.

 

1. 1. بیشتر منفعل هستند و احتمال رفتار فعال در آن‌ها کمتر است (همان).

 

۲-۸٫ پیشینه تحقیق

مرحله ی اول : ابتدا به هر یک از شاخص ها تابع ترجیح p_j تخصیص داده می شود. سپس برای هر دو گزینه ی a و b ، یک مقدار محاسبه می گردد.این مقدار بین صفر و یک متغیر است. اگر رابطه برقرار باشد، مقدار برابر با صفر خواهد شد و به تناسب افزایش ، این مقدار نیز زیاد خواهد شد و هنگامی که میزان این اختلاف به اندازه ی کافی افزایش یابد، مقدار هم به یک خواهد رسید(۴۰). حالات و اشکال متفاوتی را می توان برای تابع p_j فرض نمود که به چگونگی مدل سازی شاخص jام مرتبط است. در واقع این مدل ۶ نوع تابع ترجیح را پیش روی تصمیم گیر قرار می دهد (۴).لازم به یادآوری است که در فصل سوم به تفصیل در خصوص این توابع ترجیح ، صحبت خواهد شد. ضمن اینکه برای هر شاخص یک عامل وزنی یعنی نیز در نظر گرفته شده است.

(( اینجا فقط تکه ای از متن درج شده است. برای خرید متن کامل فایل پایان نامه با فرمت ورد می توانید به سایت feko.ir مراجعه نمایید و کلمه کلیدی مورد نظرتان را جستجو نمایید. ))

مرحله ی دوم : میزان اولویت کلی، برای هرگزینه ی a بر روی گزینه ی b محاسبه می گردد. هر اندازه میزان بیشتر باشد، درواقع گزینه ی a ترجیح بیشتری دارد. مطابق فرمول ۲-۱ محاسبه می شود(۳۹):
که در آن به عنوان وزن شاخص jاُم و میزان ترجیح گزینه ی a نسبت به گزینه ی b با توجه به شاخص jاُم است.
( فرمول ۲-۱ )
مرحله ی سوم : در واقع نشان دهنده ی درجه ی رجحان گزینه ی a نسبت به گزینه ی b است. برای محاسبه ی قدرت ترجیح کلی گزینه ی a بر سایر گزینه ها، جریان خروجی به شرح فرمول ۲-۲ محاسبه می گردد (۴۳):
(فرمول ۲-۲)
در حقیقت این جریان نشان دهنده ی میزان اولویت گزینه ی a بر سایر گزینه هاست و به نوعی بیانگر قدرت گزینه ی a محسوب می شود. در اینجا بزرگترین به مفهوم برترین گزینه است. میزان ترجیح سایر گزینه ها بر گزینه ی a ، که جریان ورودی نامیده می شود، از رابطه ۲-۳ به دست می آید:
(فرمول ۲-۳ )
این جریان نشان دهنده ی میزان اولویت سایر گزینه ها بر گزینه ی a است و به عبارتی دیگر، نمایانگر ضعف گزینه ی a است. کوچکترین نمایانگر برترین گزینه است (۴).
بنابراین با در دست داشتن دو جریان ورودی و خروجی ( و ) و بررسی مجزای هر یک می توان یک رتبه بندی جزئی را انجام داد ( در واقع رتبه بندی پرومیتی ۱).
ولی برای انجام رتبه بندی کامل گزینه ها،مطابق با فرمول ۲-۴‏، باید جریان خالص رتبه بندی را برای هر گزینه تعیین نمود. در واقع این بخش وارد مدل رتبه بندی پرومیتی ۲ می گردد.
(فرمول ۲-۴)
این جریان خالص، به نوعی حاصل توازن میان جریان های مثبت و منفی است و جریان خالص بالاتر بیانگر گزینه ی برتر است(۳).
فصل چهارم
یافته های تحقیق
مقدمه
با توجه به موضوع تحقیق حاضر، که به « بررسی و رتبه بندی آمیخته بازاریابی در باشگاه های لیگ برتر بسکتبال ایران » پرداخته، در این فصل دو بخش یافته های توصیفی و استنباطی ارائه شده است.
در بخش اول، ابتدا به توصیف آماری عناصر آمیخته بازاریابی (محصول، مکان، ترویج و قیمت) پرداخته با بهره گرفتن از شاخص های گرایش مرکزی (نما، میانه، میانگین) ، شاخص های پراکندگی (دامنه تغییرات، واریانس و انحراف معیار) و شاخص های توزیع (خطای معیار، ضریب کجی و ضریب کشیدگی)، و آزمون کولموگروف- اسمیرنوف به منظور بررسی نرمال بودن توزیع پرداخته شده است.
در بخش دوم، در راستای تحلیل های استنباطی، از مدل آماری t تک گروهی جهت بررسی وضعیت عناصر آمیخته بازاریابی در باشگاه های لیگ برتر بسکتبال ایران استفاده شده است.
در انتها نیز به توضیح جداول مربوط به وزن دهی شاخص های هر کدام از عناصر آمیخته بازاریابی در ۱۲ باشگاه لیگ برتر که برای بدست آوردن آن از روش آنتروپی استفاده شده، و نیز رتبه بندی باشگاه های حاضر در لیگ برتر که براساس روش پرومیتی به دست آمده، پرداخته شده است.
۴-۱-توصیف یافته های تحقیق
در این بخش شاخص های توصیفی متغیرهای اصلی تحقیق با بهره گرفتن از جدول و نمودار بررسی شده است. ابتدا داده های جمع آوری شده با بهره گرفتن از آزمون کولموگروف- اسمیرنوف آنالیز می شوند تا نرمال یا غیر نرمال بودن داده ها مشخص شود. در نمودار های بدست آمده از نتایج این آزمون مشخص شد که تمامی داده ها در هر چهار بعد محصول، مکان، ترویج و قیمت دارای توزیع نرمال می باشند.
جدول شماره ۱- اطلاعات مربوط به جامعه آماری

 

جامعه آماری شاخص		خبرگان	هیأت رئیسه فدراسیون بسکتبال	باشگاه های لیگ برتر فدراسیون بسکتبال
جنس	مرد	۱۸	۱۵	۳۶
	زن	۲	۱	-
سن	۴۰ – ۳۰	۴	-	۱۰

استفاده کاربردی از تئوری مجموعه های فازی در کنترل سازه های انعطاف پذیر نیز روز به روز علاقمندان بیشتری پیدا می کند. کنترل کنندههای فازی، بستری ساده و مقاوم^[۷] برای ایجاد قوانین کنترلی غیرخطی می باشند که توانایی اصلاح نامعینی و بی دقتی را هم دارند. چنانچه توصیف زبانی^[۸] از کنترل موجود باشد یا بتوان ایجاد کرد، کنترل کننده های فازی می توانند بدون مدل ریاضی سیستم طراحی شوند و پیاده سازی براساس توصیف زبانی هم به صورت تئوری و هم به صورت عملی ممکن است. بنابراین منطق فازی می تواند ابزار مناسبی برای کنترل سیستم هایی مانند بازوی انعطاف پذیر باشد که مدل ریاضی دقیقی ندارند ]۸[.

(( اینجا فقط تکه ای از متن درج شده است. برای خرید متن کامل فایل پایان نامه با فرمت ورد می توانید به سایت feko.ir مراجعه نمایید و کلمه کلیدی مورد نظرتان را جستجو نمایید. ))

در کنار این ها کنترل فازی تطبیقی یا کنترل عصبی- فازی نیز مطرح می شود که بنای کار در این پایان نامه می باشد. کنترل عصبی- فازی علاوه بر داشتن مزایای کنترل فازی به عنوان یک کنترل قانونمند و مقاوم، از مزیت تطبیقی بودن شبکه های عصبی هم بهره می برد و می تواند به صورت بهنگام خود را با نا معینی ها و تغییرات نقطه کار سیستم بازوی انعطاف پذیر Quanser تطبیق دهد. علاوه بر این میزان حساسیت به شرایط اولیه نیز کاهش می یابد که این امر در پیاده سازی کنترل کننده روی سیستم Quanser بیشتر خود را نشان می دهد.
۱-۴- کاربردها
بازوی انعطاف پذیر کاربرد های بسیاری در صنعت دارد، چرا که آنچه در صنعت اهمیت زیادی دارد، صرفه اقتصادی است. این بازوها اگرچه ممکن است هزینه بیشتری در مرحله طراحی و کنترل داشته باشند، اما میزان انرژی مصرفی آنها در دراز مدت بسیار کمتر است. نمونه این تجهیزات را می توان در ربات هایی که برای مونتاژ قطعات استفاده می شوند، در معدن ها و در مناطق قابل انفجار ]۸[ دید.
کاربرد مهم دیگر این بازوها در تجهیزات فضایی با ابعاد بسیار بزرگ است. آنچه در تجهیزات فضایی مورد توجه است، این است که ابزار بتواند با ذخیره انرژی مشخصی مدت زمان بیشتری به کار خود ادامه دهد، بنابراین سعی بر استفاده از تجهیزاتی است که سبکتر باشند. نمونه بارز آن Canadarm است که یک بازوی انعطاف پذیر ۱۵.۲ متری با قطر ۰.۳۸ متر و وزن ۴۱۰ کیلوگرم در جاذبه زمین است.
علاوه براینها کاربرد هایی هم در تجهیزات عمرانی از جمله درطراحی و ساخت سیستم کنترل پل های متحرک و جرثقیل های بلند^[۹] ]۸[ دارد.
۱-۵- مروری بر کارهای انجام شده در زمینه کنترل هوشمند بازوی انعطاف پذیر
در این قسمت سعی داریم به مروری کلی بر کارهای انجام شده در طراحی کنترل کننده های هوشمند برای بازوی انعطاف پذیر بپردازیم. با توجه به گستردگی و تنوع کارهای انجام شده در این زمینه، قصد داریم کنترل کننده های طراحی شده را به دو قسمت عمده کنترل کننده های عصبی و فازی دسته بندی نمائیم.
در زمینه کنترل کننده های عصبی، دو طرح کنترلی در سال های ۲۰۰۱ و ۲۰۰۲ مطرح شد. یکی بر اساس بازتعریف خروجی^[۱۰] و دیگری بر اساس مدل دینامیک معکوس^[۱۱] می باشد. تنها در این دو تحقیق کنترل کننده های پیشنهادی به صورت عملی پیاده سازی شده اند.
در زمینه کنترل فازی، عمده کارها در سال های ۲۰۰۱ و سال های بعد از آن به کنترل کننده های فازی توزیع یافته^[۱۲] پرداخته اند. در سال های ۲۰۰۵ و ۲۰۰۶، توجه بیشتری به مقایسه ساختارهای مختلف کنترل کننده های فازی توزیع یافته شد. کارهای انجام شده در این زمینه، به صورت شبیه سازی بوده و به صورت عملی پیاده سازی نشده اند.
۱-۵-۱- کنترل کننده عصبی بر اساس بازتعریف خروجی ]۴[
در این تحقیق، دو ساختار کنترلی بر پایه شبکه عصبی با روش آموزش خطای پسخور^[۱۳] برای کنترل بازوی انعطاف پذیر، که پیش از آن مطرح شده بودند، به صورت اولیه و اصلاح شده، ارائه شده اند. در ساختارهای کنترلی در این مرجع فرض می شود که اطلاعات اولیه درباره دینامیک سیستم وجود ندارد.
در هر دو روش، سیگنال خطای شبکه عصبی ، خروجی کنترل کننده بازگشتی می باشد. سودمندی این روش آموزش در این نکته نهفته است که سیگنال هدف یا سیگنال خروجی مطلوب برای شبکه عصبی احتیاج نمی شود. علاوه بر این، سیگنال پس انتشار خطا^[۱۴] در سیستم کنترل شده یا مدل سیستم کنترل شده نیاز نمی گردد. از آنجائیکه گشتاور بازگشتی به عنوان سیگنال خطای این استراتژی آموزش انتخاب می شود، انتظار می رود که گشتاور بازگشتی با آموزش کاهش یابد. در واقع با تکامل آموزش، خطای بین مسیر پیمایش مطلوب و واقعی به سمت صفر میل کند. استراتژی آموزش به صورت آموزش خطای پسخور طراحی می شود تا اینکه بر اهمیت استفاده از گشتاور بازگشتی به عنوان سیگنال خطا تأکید شود.
ایده آموزش خطای پسخور در کنترل یک بازوی صلب که صفرناپایدار ندارد و همه متغیرهای حالت موجود هستند ، بکار برده می شود ولی در مورد بازوی انعطاف پذیر، دینامیک های صفر مربوط به سیستم، ناپایدار هستند و فیدبک حالت کامل موجود نمی باشد. راه حلی که در اینجا ارائه می شود، تعریف یک خروجی ویژه است تا دینامیک های صفر نظیر خروجی جدید پایدار گردند. این خروجی می تواند به عنوان متغیری از مفصل تعریف شود ولی جواب قابل قبولی برای یک روبات انعطاف پذیر بدست نخواهد آمد. نشان داده می شود که با بهره گرفتن از یک خروجی جدید که در این تحقیق بررسی می شود، امکان استفاده از مفهوم آموزش خطای پسخور در کنترل مکان بازوی انعطاف پذیر بوجود می آید.
شکل (۱-۱): ساختار روش JBC اصلاح شده ]۴[
در روش JBC^[15] اصلاح شده که در شکل (۱-۱) نشان داده می شود، یک کنترل کننده مفصل PD و یک کنترل کننده عصبی پسخور بکار برده می شوند. تابع هدف برای آموزش کنترل کننده عصبی طبق رابطه (۱-۱) در نظر گرفته می شود:
(۱-۱)
به منظور میرایی و کاهش انحراف ناشی از انعطاف پذیری در انتهای بازو در تابع هدف قرار می گیرد. بهره  بیان کننده وزنی است که برای مینیمم کردن ارتعاشات الاستیک قرار داده شده است و توانایی پیمایش خطا متأثر از انتخاب بهره های  و  می باشد.  ،  و  ورودیهای کنترل کننده عصبی هستند و خروجی شبکه  است. قانون تنظیم وزن شبکه عصبی بر اساس (۱-۲) می باشد:
(۱-۲)
که  بردار وزن شبکه و  نرخ آموزش می باشند.  در (۱-۳) آمده است.
(۱-۳)
که  و  تابعی غیر خطی است که توسط کنترل کننده عصبی محاسبه می شود. ترم  توسط روش پس انتشار محاسبه شود و روابط  ،  و  نیز با بهره گرفتن از علامت گرادیان بجای مقدار واقعی آن برای آموزش کنترل کننده عصبی ، محاسبه می شوند.
شکل (۱-۲): ساختار ORTOL اصلاح شده
در روش ^[۱۶]ORTOL اصلاح شده که در شکل (۱-۲) آورده شده است، همانند ساختار قبلی یک کنترل کنندهمفصل PD به کار می رود. در این ساختار، دو شبکه عصبی استفاده می شود. کنترل کننده شبکه عصبی اول برای تولید یک قانون کنترل آموزش می بیند بگونه ای که خطای پیمایش بین مسیر پیمایش مرجع مطلوب  و خروجی بازسازی شده ،  ، که بوسیله خروجی شبکه دوم تعیین می شود ، مینیمم گردد. تابع هدفی که برای آموزش شبکه اول استفاده می شود، طبق رابطه (۱-۱) و قانون تنظیم وزن هم بر اساس رابطه (۱-۲) می باشد.  نیز به همان روش بخش قبل محاسبه می شود.
هدف شبکه عصبی دوم، آموزش تطبیقی برای ساخت یک خروجی بازسازی شده مناسب به فرم (۱-۴) می باشد.
(۱-۴)
که  ها، محدود بین ۱ و -۱، وزن های تنظیم شونده شبکه عصبی هستند.
نتایج ارائه شده نشان می دهد که بازوی انعطاف پذیر در زمانی حدود ۵ ثانیه به حالت ماندگار می رسد. فراجهش هم صورت نمی گیرد.
در ]۱۴[ نیز از ساختاری مشابه ساختار مطرح شده در بالا برای شبیه سازی کنترل بازوی انعطاف پذیر استفاده شده است. به این ترتیب که فید بک به روش بازتعریف خروجی طراحی شده است و از کنترل کننده شبکه عصبی بر پایه تابع شعاعی در کنار کنترل کننده PD استفاده شده است. تابع هدف و روش آموزش طبق (۱-۱) و (۱-۲) می باشد.
۱-۵-۲- کنترل کننده عصبی بر اساس مدل دینامیک معکوس ]۳[
درمیان استراتژی های کنترلی متعددی که برای کنترل مسیربازوی صلب ارائه شده است، روش کنترل دینامیک معکوس تاکنون رایج ترین روش غیر خطی بوده است. به هر حال، شاخصه غیر مینیمم فاز بودن بازوی انعطاف پذیر، توانایی این روش را در کنترل مسیر تضعیف می کند، مگر آنکه از روش بازتعریف خروجی^[۱۷] برای پایدارسازی صفر ناپایدار ناشی از نگاشت ورودی خروجی استفاده شود. مشکلات اصلی در پیاده سازی کنترل دینامیک معکوس، وابستگی شدید آنها به دقت مدل معین استفاده شده در طراحی کنترل کننده، وجود اغتشاش، غیر خطی های مدل نشده و نا معینی ها است. فواید شبکه های عصبی در ایجاد یک راهکار حیاتی برای کاهش وابستگی کنترل کننده به محدودیت های بالا در سیستم ها و کاربردهای بسیاری نشان داده شده است.
در این مرجع، به جای اینکه با مدل دینامیک معکوس به طور کامل به عنوان یک جعبه سیاه برخورد شود، از یک سری اطلاعات قبلی در مورد ساختار مدل دینامیک معکوس در طراحی کنترل کننده عصبی استفاده می شود. با بهره گیری از دو شبکه عصبی که غیر خطی های مدل بازوی انعطاف پذیر توسط آنها جبران سازی می شوند، به همراه یک کنترل کننده خطی رایج، به طورعملی نشان داده شده که کارایی بهتری نسبت به نوع عصبی یا کنترل کلاسیک دارد. این ساختار کنترلی در شکل (۱-۳) نشان داده شده است. هر دو شبکه عصبی که در شکل (۱-۳) نشان داده شده اند، دارای ساختار چند لایه پیشخور هستند.
با به کارگیری تکنیک خطی سازی ورودی – خروجی برای مدل غیر خطی پیوسته در زمان که تنها یک مود انعطاف پذیر دارد (N=1) برای بیان کنترل کننده دینامیک معکوس خواهیم داشت:
(۱-۵)

شکل (۱-۳): ساختار کنترل کننده عصبی بر اساس مدل
دینامیک معکوس ]۳[
با فرض اینکه در مورد F(.) و G(.) از پیش اطلاعی نداریم ، در طول فاز یادگیری، شبکه های عصبی از طریق سیگنال خطای آموزش^[۱۸]، برای یادگیری این غیر خطی های سیستم آموزش می یابند، یعنی می توان چنین بیان کرد:
(۱-۶)
از کنترل کننده خطی V هم برای حفظ پایداری خطای سیستم در طول پروسه یادگیری استفاده می شود. یکی از اهداف اصلی این کنترل کننده پایدار کردن خمش های بازوی انعطاف پذیر می باشد. انتخاب تابع هدف شبکه های عصبی و قانون تنظیم وزن مانند روش قبل است.
در این روش نیز در زمان حدود ۵ ثانیه ولی با میزان فراجهش ۱۰% بازوی انعطاف پذیر به حالت ماندگار رسیده است.
۱-۵-۳- کنترل فازی توزیع یافته
در ]۶[، به کنترل فازی بازوی انعطاف پذیر و روش انحراف تکین^[۱۹] می پردازد. از روش انحراف تکین برای تولید زیر سیستم های کند و تند استفاده شده است. کنترل کننده زیر سیستم سریع، نوسانات بازوی انعطاف پذیر را توسط یک روش کنترلی بهینه میرا می کند و کنترل کننده فازی زیر سیستم کند، هم تعقیب مسیر مطلوب را رهبری می کند. برای تضمین پایداری دینامیک داخلی نیز از افزودن اصلاح لایه مرزی^[۲۰] براساس انحراف تکین استفاده می شود. تحقیق انجام شده، پاسخ خروجی بسیار مطلوبی را نسبت به روش معمول حلقه کنترلی خارجی PD و پایدارساز لایه مرزی، نشان می دهد و مقاوم هم می باشد ]۶[.
با این روش بازوی انعطاف پذیر در زمانی حدود ۲ ثانیه و با میزان فراجهش ۶% به حالت ماندگار می رسد.
در ]۱۰[، برای اینکه نشان دهد، نیازمند طراحی های خاصی از کنترل کننده های فازی هستیم، ابتدا یک روش کنترلی فازی یکپارچه را بررسی می کند که ورودی های آن عبارتند از:
(۱-۷)
(۱-۸)
و دارای یک خروجی، که همان گشتاور اعمالی است، می باشد.
اما این ساختار، زمانی که انعطاف پذیری بازو افزایش یابد، نمی تواند پاسخ مناسبی ارائه دهد و خطای جابجایی بسیار زیاد می شود. به طور کلی ویژگی های زیر در عملکرد این سیستم مشاهده شده است:
- این کنترل کننده تنها برای کار با یک بازوی انعطاف پذیر خاص طراحی شده است و به دلیل عدم وجود جزییات چگونگی تنظیم آن برای بازوهای انعطاف پذیر دیگر، کارایی آن به شدت محدود می شود.
- استفاده از توابع عضویت مشابه و میزان هم پوشانی یکسان میان آنها برای تمام متغیرها، جستجو برای یک رو بهینه را محدود می کند.
- وقتی جابجایی های زاویه ای و انعطاف پذیری را یه صورت یک متغیر ترکیب (جمع) می کنیم، ممکن است به ناپایداری منجر شود. چون این دو می توانند در شرایطی اثر یکدیگر را خنثی کنند و ورودی های کنترل کننده متعلق به تابع عضویت صفر شوند که در نتیجه گشتاور خروجی هم صفر می شود، در حالیکه خطای هر دو جابجایی زاویه ای و انعطاف پذیری بسیار زیاد است ]۱۰[.

پژوهشگر(ان)

 

سال پژوهش

 

موضوع پژوهش

 

نتایج

 

 

 

۱۱

 

هسو و وانگ

 

۲۰۱۳

 

تعیین مرز کارای
پرتفوها با بهره گرفتن از
معیار تسلط تصادفی
مرتبه دوم

 

نتایج آنها برای انتخاب پرتفوی با بهره گرفتن از معیار تسلط مرتبه ی دوم بیانگر این توصیه است که برای سرمایه گذارانی که تعریف اولویت ریسک برایشان دشوار است بهترین معیار برای سنجش عملکرد و انتخاب پرتفوی معیار تسلط تصادفی مرتبه‌ی دوم است.
(( اینجا فقط تکه ای از متن درج شده است. برای خرید متن کامل فایل پایان نامه با فرمت ورد می توانید به سایت nefo.ir مراجعه نمایید و کلمه کلیدی مورد نظرتان را جستجو نمایید. ))

 

 

 

۱۲

 

استایلیانوس و بلور فروش

 

۲۰۱۳

 

قیمت گذاری اوراق مشتقه تحت محدودیت تنوع سازی با رویکرد تسلط تصادفی

 

آنها با معیار تسلط تصادفی نشان دادند، پذیرفتن ریسک غیر سیستماتیک این واقعه از سوی سرمایه گذاران به شدت تحت تأثیر اختیار معامله آنها می باشد.

 

 

 

۱۳

 

دنویت و همکاران

 

۲۰۱۴

 

تسلط تصادفی مشروط حاشیه ای تقریبی

 

نتایج پژوهش نشان داد تسلط تصادفی تقریبی برای بررسی برتری یک دارایی نسبت به سایر دارایی های موجود در یک پرتفوی می پردازد. آنها تسلط تصادفی مشروط حاشیه ای را به تسلط تصادفی حاشیه ای تقریبی، تغییر دادند و کمک بزرگی به تطبیق دادن شیوه های رایج در تخصیص دارایی، تصمیم‌گیری و جهت حمایت از روابط تسلط تصادفی از این طریق انجام پذیرفت.

 

 

 

۱۴

 

الخزعلی و همکاران

 

۲۰۱۴

 

بررسی برتری شاخص های سهام بازار اسلامی با معیار تسلط تصادفی

 

نتایج پژوهش مورد نظر حاکی از آن است که کلیه ی شاخص های معمولی بر شاخص های بازار اسلامی به جز بازار اروپا، در کلیه بازارها، دارای تسلط تصادفی مرتبه دوم و سوم می باشند. با این حال شاخص های بازار اروپا، ایالات متحده و شاخص های سهام اسلامی طی دوره زمانی ۲۰۰۷ تا ۲۰۱۲ دارای تسلط‌های متداول بر یکدیگر می باشند. هم‌چنین شاخص های سهام بازار اسلامی طی بحران مالی اخیر عملکرد بهتری نسبت به شاخص‌های معمولی از خود نشان داده‌اند.

 

 

 

۱۵

 

فرانک و بنجامین

 

۲۰۱۴

 

تعیین مجموعه ی کارایی SSD و MR در شرایط خاص

 

SSD و MR از نظر کارایی به هم شبیه هستند و این امر زمانی تحقق می یابد که ریسک تحت محدودیت همگن بودن بازده ها باشد و سازگاری با تعریف راستچفیلد^[۸۲] و استیگتز^[۸۳] (۱۹۷۰) در مورد افزایش ریسک داشته باشد.

 

 

 

ردیف

شخصی که مسئول فعالیت مخاطره آمیز است هنوز هم به رئیسی که دارای اختیار عزل اوست و می تواند تصمیمات را لغو کند، گزارش می دهد.

شخصی که مسئول شرکت است فاقد مدیر بالادست می باشد، هر چند که تابع تمایلات و خواسته های مشتریان، سرمایه گذاران و احتمالاً همکاران است.

 

همه مخاطره مالی را شرکت مادر، تحمل می کند.

مخاطره مالی بین کارآفرین مسئول، سهامداران، عرضه کنندگان و وام دهندگان تقسیم می شود.

 

ظرفیت مالی را شرکت مادر تعیین می کند. منابع خارجی بدون رضایت شرکت ما در مورد استفاده قرار نمی گیرد.

ظرفیت مالی را خود فعالیت تعیین می کند. همه منابع می توانند مورد استفاده قرار گیرند.

 

تشریفات اداری در بخش هایی نظیر حسابداری، پرسنلی، قراردادها، روابط عمومی، تبلیغات و خدمات به مشتری به وسیله شرکت مادر تعیین می شود.

تشریفات اداری در حیطه اختیارات مدیر و بسیار کم است.

 

موفقیت، پول زیادی را برای کسانی که در فعالیت مخاطره آمیز جدید کار می کنند به دنبال نخواهد داشت. موفقیت می تواند به معنای ارتقاء باشد. شکست موجب برکنار شدن مدیران آن از شغل های خود نخواهد شد. آنها می توانند به شرکت مادر بازگردند.
(( اینجا فقط تکه ای از متن درج شده است. برای خرید متن کامل فایل پایان نامه با فرمت ورد می توانید به سایت nefo.ir مراجعه نمایید و کلمه کلیدی مورد نظرتان را جستجو نمایید. ))

کارآفرین و سرمایه گذاران ممکن است میلیون ها دلار پول بدست آورند. موفقیت می تواند به معنای استقلال مالی باشد. شکست بدان معناست که هر کسی در فعالیت منسجم است، از جمله مدیر شرکت نیز مجبور خواهد بود کارفرمای جدیدی را پیدا کند.

 

اداره کردن یک فعالیت مخاطره آمیز در صورتی موجب افزایش پیشرفت شغلی می شود که به موفقیت دست یافته و در صورتی پیشرفت شغلی را به تاخیر می اندازد که با شکست مواجه شده باشد.

اداره کردن یک شرکت مستقل احتمالاً پیشرفت شغلی را افزایش خواهد داد. خواه آن شرکت به موفقیت دست یابد خواه نه.

 

 

(منبع: وسپر (۱۹۸۰) به نقل از علیمردانی، ۱۳۸۸)
موانع و محدودیت ها برای کارآفرینی سازمانی
موانع و محدودیت های متعددی برای حرکت به سوی کارآفرینی در شرکت ها وجود دارد. البته بسیاری از این موانع ناخواسته می باشد و آنها را پیامد و بازخورد حاصل از بکارگیری فنون مدیریتی سنتی می دانند. در برخی از موارد اینگونه موانع به قدری مخرب می باشد که افراد ترجیح می دهند از رفتار کارآفرینانه در شرکت اجتناب نمایند. در ادامه به برخی از مهمترین ابعاد از جمله موانع کارآفرینی از دیدگاه «فرای» پرداخته می شود(حسینی فر و آهنگرپور، ۱۳۸۷).
ماهیت سازمان های بزرگ
شرکت های بزرگ برای انجام فعالیت های کارآفرینانه مشکلاتیت دارند که به وسعت و ماهیت خاص آنها ارتباط می یابد. اولین مساله این است که «اندازه» اینگونه شرکت ها ایجاب می کند که مدیران برای اعمال کنترل، ساختار مشخصی را به وجود آورند. مساله دوم زمانی بوجود می آید که اینگونه شرکت ها بزرگتر می شوند و رده های بیشتری به مدیریت اضافه می گردد. «افزایش رده های مدیریتی» به معنای افزایش فاصله عمودی بین مدیر عامل و سطوح پایین تر کارکنان می باشد. سستی ارتباط مدیر عامل با کارگران و یا مدیران سطوح پایین، روابط شخصی را مشکل می ساز. زمانی که مدیر کارآفرین ارتباط خود را با کارگران از دست بدهد به سختی می توان وجود سطح لازم از کارآفرینی را در سازمان تضمین نمود. مساله سوم در سازمان های بزرگ «نیاز به کنترل» است. زمانی که شرکتی بزرگ می شود، نیاز به کنترل در آن بیشتر می شود. در نتیجه مدیریت شرکت مجبور است تا استانداردهای اجرایی ثابت و کمیت پذیری را ایجاد نماید. از این رو دیوان سالاری و گزارش ها، نسبت به برنامه ریزی ها برتری یافته و گزارش های کاری بیشتر از نتایج آن، نظرات را جلب می نماید و قوانین و استانداردها نسبت به رفتار کارآفرینانه مهم تر می شود. (فِرای، ۱۹۹۳ ، به نقل از حسینی فر و آهنگرپور، ۱۳۸۷).
مساله چهارم «فرهنگ شرکت» است. فرهنگ شرکت از جَوّ نظام تشویقی برخوردار است که از محافظه کاری در تصمیم گیری ها حمایت می کند. اصول راهنما در فرهنگ سنتی شرکت ها به معنای تابعیت از ساختار شرکت، گریز از اشتباهات، دوری از شکست، پرهیز از ابتکار و انتظار دریافت دستورات، حفظ اصالت ها و حمایت از گذشته می باشد. این محیط مانع کارآفرینی شرکتی بوده و مشوق خلاقیت، انعطاف پذیری، استقلال، مخاطره پذیری نمی باشد. اختلاف دیگری که بین سازمان های بزرگ و سازمان های کارآفرین وجود دارد، بُعد زمان می باشد. گزارش های ماهانه و فصلی باعث می گردد تا مدیران رده میانی شرکت فعالیت های کوتاه مدت را مد نظر داشته باشند. برای مثال گردش بودجه، مدیران را وامی دارد تا در خصوص تخصیص منابع و سازوکارهای کاهش هزینه ها اهداف کوتاه مدتی را برای هماهنگی با بودجه مورد نظر برنامه ریزی نمایند(حسینی فر و آهنگرپور، ۱۳۸۷).
نیاز به سودهای کوتاه مدت
جدا از ویزگی هایی که در مورد اول ذکر گردید، توقع عمومی این است که کارآفرینی شرکتی، سودهای کوتاه مدتی را ایجاد کند. شرکت ها دستیابی به سودهای کوتاه مدت را که معیار موفقیت در سازمان ها است، هدف قرار می دهند. لذا همواره فشار مداومی از سوی مدیریت عالی برای تنظیم استراتژی هایی که اقدامات کوتاه مدتی را در پیش می گیرند، وجود داشته است(عبدالهی، ۱۳۹۱)
فقدان استعداد کارآفرینانه
تنها تعداد معدودی کارآفرین واقعی، در سازمان های بزرگ وجود دارد. چرا که آنها در وهله اول جذب سازمان های بزرگ نمی شوند و زندگی کارآفرینانه مستقل را به یک زندگی با امنیت بیشتر در شرکت ترجیح می دهند. آنها افرادی هستند که ابتدا در شرکت ها مشغول به کار شده، اما پس از چند سال آنجا را ترک می کنند. مساله بعدی که سبب می شود کارآفرینان واقعی به ندرت در سازمان های بزرگ یافت شوند، این است که سازمان ها به تشویق آنها نمی پردازند. سازمان ها، کارآفرینان را افرادی تنها می یابند نه عضوی از یک گروه کاری، چرا که علاقه بیشتری به پروژه های خاص دارند تا فعالیت در امور روزمره شرکت. کارآفرینان اغلب افرادی عیب جو، شورشی و با روحیه آزاد به نظر می رسند که اغلب در کار خود تاخیر داشته، نامنظم بوده و خود را با معیارهای تعیین شده از سوی شرکت، وفق نمی دهند(عبدالهی، ۱۳۹۱).
شیوه های نادرست پاداش
اکثر سازمان ها روش های گوناگونی را برای پاداش دادن به کارکنان خلاق دارند. شرکت ها از برنامه های مختلف پرداخت پاداش برای سطوح متفاوت کارکنان استفاده می کنند. کارگران غیر مدیریتی بدون توجه به بهره وری شان و بر پایه ساعات کاری خود، مزد دریافت می کنند. مدیران و کارکنان متخصصی حقوق بگیر هستند. ارتقاء اینگونه افراد تا حدی به بهره وری آنها ارتباط دارد. از آنجا که معیار بهره وری داده- ستاده می باشد تا نوآوری محصولات و فرایندهای جدید، بسیاری از مشاغل مدیریتی وکارمندی تعریف خاصی برای بهره وری ندارند، جز اینکه کاری را پیگیری نمایند(حسینی فر و آهنگرپور، ۱۳۸۷). هر نوع برنامه حقوق و دستمزد که بر پایه ساعت کار و یا حقوق ماهانه باشد، انگیزه ای را برای کارآفرینان بوجود نمی آورد، گرچه پاداش های مالی برای کارآفرینان اهمیت خاصی ندارد، اما برای تداوم نوآوری، برخی از سازوکارهای پاداش بایستی ایجاد گردد. پاداش های غیر مالی برای نوآوری نیز نمی تواند مشوق نوآوری در شرکت باشد. ترفیع و شیوه های سنتی پاداش، به ندرت می تواند برای کارآفرینان کارساز باشد. این مساله به دو دلیل است. نخست این که ارتقاء‌عادی در این است که افراد با استعداد به مدیریت برسند، لیکن این شیوه اینگونه افراد را از نوآوری دور نموده و وارد محیط مدیریتی می نماید. دوم اینکه آنها خُلق و خوی لازم برای مدیریت را ندارند و ممکن است مسائلی را ایجاد کنند که پیش از این وجود نداشته است. لذا نه پاداش های مادی و نه پاداش های غیر مادی، هیچ یک در سازمان های سنتی، کارآفرینان سازمانی را تشویق نمی کنند (فرای، ۱۹۹۳،به نقل از عبدالهی، ۱۳۹۱). در جدول ۲-۳ برخی از موانع و راه حل های پیشنهادی از دیدگاه «سایکس^[۳۲]» و «بلاک^[۳۳]» آمده است.
جدول ۲-۳: موانع و راه حل های پیشنهادی برای کارآفرینی سازمانی

 

شیوه مدیریت سنتی

تاثیرات منفی

اقدامات پیشنهادی

 

تقویت روش های استاندارد برای جلوگیری از اشتباه

محدود شدن راه حل های خلاق و هدر رفتن سرمایه

تنظیم قوانین متناسب با هر وضعیت

 

مدیریت منابع برای کارآیی